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Lexium23A在Pr模式下運(yùn)行JOG停止時(shí)無減速過程的解決辦法
1、問題描述
在現(xiàn)場調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)，如果Lexium23A工作在Pr模式下，無論是通過CANopen總線控制軟件DI接通（相應(yīng)DI點(diǎn)設(shè)置為JOG運(yùn)行）還是實(shí)際的物理點(diǎn)接通，在JOG停止時(shí)，伺服電機(jī)會(huì)瞬間停止，造成機(jī)械沖擊，并且在調(diào)整P1-34，P1-35，P1-36加減速時(shí)間與P1-08位置指令濾波后仍無改善，但如果使伺服進(jìn)入P4-05參數(shù)，按下ENT鍵之后，顯示面板顯示-JOG-時(shí)，此時(shí)通過CANopen總線控制軟件DI接通（相應(yīng)DI點(diǎn)設(shè)置為JOG運(yùn)行）還是實(shí)際的物理點(diǎn)接通，停止時(shí)均會(huì)減速停止。
現(xiàn)場設(shè)備為直連絲杠，螺距10MM，當(dāng)運(yùn)行速度超過200RPM停止時(shí)機(jī)械沖擊明顯。
2、解決過程
現(xiàn)場嘗試在速度模式下測試JOG功能，發(fā)現(xiàn)JOG停止時(shí)有減速過程，因此將控制模式設(shè)置為混合模式08，即S-P模式，由一個(gè)軟件DI點(diǎn)用來切換兩者模式。
2.1、首先設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的DI參數(shù)，如下：
P2-10 -- 101 SON
DI1為使能點(diǎn)
P2-11 -- 102 ARST
DI2為故障復(fù)位點(diǎn)
P2-12 -- 137 JOGU
DI3為點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)
P2-13 -- 138 JOGD
DI4為點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)
P2-14 -- 118 S-Pr
DI5為速度與位置控制切換
P2-15 -- 123 PL
DI6為正向限位
P2-16 – 122 NL
DI7為反向限位
P2-17 -- 124 ORGP
DI8為原點(diǎn)信號(hào)
2.2、在M238 PLC中配置相關(guān)PDO數(shù)據(jù)
初
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